在模拟器中使用 simulation_follow_me 启用人员跟踪

更多信息请参阅 GitHub 上的 simulation_follow_me。

Simulated warehouse in Gazebo where the robot detects a walking person and follows them along the aisle.

`simulation_follow_me` 的管道流程

下图展示了 simulation_follow_me 的管道流程。

The simulation_follow_me pipeline linking Gazebo camera and depth nodes to the tracker, controller, and robot base node. — simulation_follow_me 管道。

`simulation_follow_me` 管道中使用的 ROS 节点

下表列出了 simulation_follow_me 管道中使用的 ROS 节点，并说明了每个节点的功能。

ROS 节点	说明
`camera node`	在 Gazebo 中将摄像头帧的 RGB 图像数据发布到 ROS 话题。
`depth camera node`	在 Gazebo 中将摄像头帧的深度图像数据发布到 ROS 话题。
`Root base node`	订阅控制命令并在 Gazebo 中与自主移动机器人（AMR）协调运动。
`Follow me Tracker`	订阅摄像头信息并在设备上运行模型以进行目标检测。
`Follow me Controller`	在设备上发布运动执行的 `/cmd_vel` 命令。

`simulation_follow_me` 管道中使用的 ROS 话题

下表列出了 simulation_follow_me 管道中使用的 ROS 话题，以及每个话题的消息类型、发布者或订阅者和说明。

ROS 话题	消息类型	发布者/订阅者	说明
`/image_raw`	`sensor_msgs.msg.Image`	订阅来自其他节点的图像。	表示用于处理的图像。
`/camera/depth/image_raw`	`sensor_msgs.msg.Image`	由 `camera node` 发布。	发布图像深度话题。
`/cmd_vel`	`geometry_msgs.msg.Twist`	由 `Follow me Controller` 发布	发布运动执行话题。

前提条件

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

确保你已使用以太网电缆将开发板连接到仿真主机。否则，由于数据传输问题，示例的性能可能会下降。

开箱即用运行 `simulation_follow_me`

在设备上运行 follow-me 功能

在设备上，根据开箱即用运行 follow_me 运行 follow-me 功能。

在主机的终端中，设置并运行 simulation_follow_me 示例应用

在主机上，根据 QRB ROS Simulation 的 README 运行 QRB Robot Base AMR。确保设备和主机在同一本地网络上，并可以通过 ROS 通信相互通信。

在仿真环境中运行以下命令。

Run the sample in Gazebo

# Run samples in Gazebo
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_samples.git
cd robotics/simulation_follow_me

export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base_mini.launch.py world_model:=warehouse_followme_path2  rgb_camera_config_file:=$(pwd)/followme_rgb_camera_params.yaml enable_laser:=false enable_imu:=false

​simulation_follow_me 的管道流程

​simulation_follow_me 管道中使用的 ROS 节点

​simulation_follow_me 管道中使用的 ROS 话题

​前提条件

​开箱即用运行 simulation_follow_me

`simulation_follow_me` 的管道流程

`simulation_follow_me` 管道中使用的 ROS 节点

`simulation_follow_me` 管道中使用的 ROS 话题

前提条件

开箱即用运行 `simulation_follow_me`