使用 rplidar-ros 启用基本的 RPLIDAR 处理 - Qualcomm Dragonwing Documentation

`rplidar_ros` 的管道流程

下图展示了 rplidar-ros2 示例的管道流程。该示例从 RPLIDAR SDK 获取驱动数据，然后发布 /scan 话题。

下表列出了 rplidar-ros2 管道中使用的 ROS 话题，以及每个话题的消息类型和发布者。

ROS 话题	类型	发布者
`/scan`	`<sensor_msgs::msg::LaserScan>`	`rplidar-ros2` 节点

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。
连接 RPLIDAR A3M1 的电源和 USB 端口。

启动 lidar ROS 节点

Launch the lidar ROS node

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 launch rplidar_ros rplidar_a3_launch.py

获取该节点的话题

List the ROS topics

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic list

在另一个终端中回显 scan 话题

Echo the scan topic

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic echo /scan