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# QIR SDK 示例应用

> QIR SDK 提供多种平台、机器人和 AI 示例应用，您可以组合使用它们来实现不同的功能。

QIR SDK 提供多种示例应用。您可以使用 ROS2 获取设备 CPU 负载，使用 AI 能力进行手势检测，以及执行机器人仿真。机器人示例应用分为不同类别：

* 平台示例应用

* 机器人示例应用

* AI 示例应用

通过组合不同的示例应用，您可以实现多种功能。

<Note>
  某些示例应用需要特定的硬件外设。所需硬件请参见下表。
</Note>

## QIR SDK 示例应用汇总

每个示例名称都带有一个提示，包含简短描述。将鼠标悬停在示例上即可查看其功能，或点击示例打开完整主题。在支持列中，`Y` 表示该示例可以在对应开发套件上运行，`N` 表示不能。

### 平台示例应用列表

下表列出了各平台示例应用、每个示例所需的外设和移动机器人，以及每个示例支持的开发套件。

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th>示例</th>
      <th>外设</th>
      <th>移动机器人</th>
      <th>IQ-9075 EVK</th>
      <th>VENTUNO™ Q</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td><Tooltip tip="以 RGB 或深度模式运行 Orbbec Gemini 335L 摄像头，并将两路数据流发布为 ROS topic。"><a href="./enable-orbbec-gemini-335l-with-orbbec-camera">启用 Orbbec Gemini 335L 处理</a> </Tooltip>
      <p>(<code>orbbec\_camera</code>)</p></td>
      <td>Gemini 335L</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="为 RPLIDAR A1、A2、A3、S1、S2 和 S3 2D 激光扫描仪提供基本设备处理。"><a href="./enable-basic-rplidar-handling-with-rplidar-ros2">启用基本 RPLIDAR 处理</a> </Tooltip>
      <p>(<code>rplidar-ros2</code>)</p></td>
      <td>RPLIDAR A3M1</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="提供发布系统状态信息的 ROS 节点。"><a href="./publish-system-status-with-qrb-ros-system-monitor">运行系统监控</a> </Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_system\_monitor</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="提供光学字符识别服务。"><a href="./run-basic-ocr-with-ocr_service">运行 OCR 服务</a> </Tooltip>
      <p>(<code>ocr\_service</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="发布来自系统节点的电池状态数据。"><a href="./publish-the-battery-state-with-qrb_ros_battery">发布电池状态</a></Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_battery</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="一组 ROS 2 接口包，定义自定义 message、service 和 action 类型。"><a href="./explore-message-interfaces">探索共享的消息接口</a></Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_interfaces</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="在 Qualcomm Robotics Platform 上提供 ROS 消息的零拷贝传输。"><a href="./test-ros-message-transport-with-qrb_ros_transport">测试 ROS 消息传输</a></Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_transport</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="运行神经网络模型，为机器人应用提供基于 AI 的感知能力。"><a href="./implement-model-inference-with-qrb_ros_nn_inference">实现 AI 模型推理</a></Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_nn\_interface</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="发布从 ICM-42688 硬件收集的惯性测量单元数据。"><a href="./publish-the-imu-data-with-qrb_ros_imu">发布 IMU 数据</a></Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_imu</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="发布来自 Qualcomm CSI 和 GMSL 摄像头的图像。"><a href="./run-a-zero-copy-camera-with-qrb_ros_camera">运行零拷贝摄像头</a> </Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_camera</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="在 NV12 和 RGB888 格式之间转换图像。"><a href="./convert-between-nv12-and-rgb888-with-qrb_ros_colorspace_convert">在 NV12 和 RGB888 之间转换</a> </Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_colorspace\_convert</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="提供核心音频播放和采集功能。"><a href="./test-core-audio-functionalities-with-qrb_ros_audio_service">播放和录制音频</a></Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_audio\_service</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>N</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="提供硬件加速的视频编码和解码。"><a href="./test-video-functionalities-with-qrb_ros_video">编码和解码视频</a></Tooltip><p>(<code>qrb\_ros\_video</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="测量 Qualcomm Robotics Platform 上 ROS 组件的性能。"><a href="./evaluate-ros-component-performance-with-qrb_ros_benchmark">对 ROS 组件进行基准测试</a></Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_benchmark</code>)</p></td>
      <td>–</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

### 机器人示例应用列表

<Warning>
  机器人示例应用需要主机和开发套件配合工作。
</Warning>

下表列出了各机器人示例应用、每个示例所需的外设和移动机器人，以及每个示例支持的开发套件。

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th>示例</th>
      <th>外设</th>
      <th>移动机器人</th>
      <th>IQ-9075 EVK</th>
      <th>VENTUNO™ Q</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td><Tooltip tip="Python ROS 节点，通过向 /qrb_robot_base/cmd_vel topic 发布消息在仿真器中控制 AMR 的简单运动。"><a href="./control-amr-in-the-simulator-with-simulation_sample_amr_simple_motion">在仿真器中控制 AMR</a></Tooltip>
      <p>(<code>simulation\_sample\_amr\_simple\_motion</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="C++ ROS 2 节点，使用 RML-63 机械臂运行自主抓取与放置，使用 MoveIt2 进行运动规划，使用 Gazebo 进行物理仿真。"><a href="./enable-pick-and-place-in-the-simulator-with-simulation_sample_pick_and_place">在仿真器中启用抓取与放置</a></Tooltip>
      <p>(<code>simulation\_sample\_pick\_and\_place</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="在虚拟办公环境中将 AMR 用作远程助手。"><a href="./experience-remote-assistant-in-the-simulator-with-simulation_remote_assistant">在仿真器中体验远程助手</a></Tooltip>
      <p>(<code>simulation\_remote\_assistant</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="根据 2D 激光雷达数据构建室内地图并对机器人进行定位。"><a href="./enable-2d-lidar-slam-with-cartographer_node-and-cartographer_occupancy_grid_node">启用 2D 激光雷达 SLAM</a></Tooltip>
      <p>(<code>cartographer\_node</code> 和 <code>cartographer\_occupancy\_grid\_node</code>)</p></td>
      <td>RPLIDAR A3M1</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
      <td>N</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="面向 Qualcomm Robotics Platform 路径跟随导航的 ROS 2 包套件。"><a href="./test-follow-path-with-the-qrb_ros_follow_path-service">测试路径跟随</a> </Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_follow\_path</code> 服务)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>N</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="管理 Qualcomm Robotics Platform 上 AMR 行为的 ROS 2 包套件。"><a href="./run-basic-amr-functionality-with-the-amr-service">运行基本 AMR 功能</a></Tooltip>
      <p>(<code>qrb\_ros\_amr</code> 服务)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>N</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="在 Qualcomm Robotics Platform 上运行 AprilTag 检测管线。"><a href="./enable-apriltag-pipeline-with-sample-apriltag">启用 AprilTag 管线</a></Tooltip>
      <p>(<code>sample\_apriltag</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>N</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="能够实时跟踪并跟随人员的轻量级应用。"><a href="./followme">启用人员跟踪</a></Tooltip>
      <p>(<code>follow-me</code>)</p></td>
      <td>Gemini 335L</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="使用传感器仿真和运动控制来检测、跟踪并跟随移动人员的仿真 AMR。"><a href="./enable-people-tracking-in-the-simulator-with-simulation_follow_me">在仿真器中启用人员跟踪</a></Tooltip>
      <p>(<code>simulation\_follow\_me</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

### AI 示例应用列表

下表列出了各 AI 示例应用、每个示例所需的外设和移动机器人，以及每个示例支持的开发套件。

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th>示例</th>
      <th>外设</th>
      <th>移动机器人</th>
      <th>IQ-9075 EVK</th>
      <th>VENTUNO™ Q</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td><Tooltip tip="预测图像中手部边界框和姿态骨架的机器学习管线。"><a href="./detect-hands-with-sample_hand_detection">检测手部</a></Tooltip>
      <p>(<code>sample\_hand\_detection</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="对 RGB 图像或摄像头数据流进行深度推理，并将逐像素深度值发布到 /depth_map topic。"><a href="./estimate-image-depth-values-with-sample_depth_estimation">估计图像深度值</a></Tooltip>
      <p>(<code>sample\_depth\_estimation</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="使用 QNN 推理检测人脸并定位面部特征的 Python ROS 节点。"><a href="./detect-faces-with-sample_face_detection">检测人脸</a></Tooltip>
      <p>(<code>sample\_face\_detection</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="提供高精度的人体姿态估计。"><a href="./estimate-human-poses-with-sample_hrnet_pose_estimation">估计人体姿态</a></Tooltip>
      <p>(<code>sample\_hrnet\_pose\_estimation</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="使用基于 QNN 的推理对图像进行分类的 Python ROS 节点。"><a href="./classify-images-with-sample_resnet101">对图像进行分类</a></Tooltip>
      <p>(<code>sample\_resnet101</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="推送摄像头数据、运行 AI 推理并实时可视化目标检测结果。"><a href="./detect-objects-with-sample_object_detection">检测目标</a></Tooltip>
      <p>(<code>sample\_object\_detection</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>

    <tr>
      <td><Tooltip tip="推送摄像头数据、运行 AI 推理并实时可视化目标分割结果。"><a href="./segment-objects-with-sample_object_segmentation">分割目标</a></Tooltip>
      <p>(<code>sample\_object\_segmentation</code>)</p></td>
      <td>N</td>
      <td>N</td>
      <td>Y</td>
      <td>Y</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

## 示例应用类别

<CardGroup cols={2}>
  <Card title="平台示例应用" icon="microchip" href="./platform-sample-applications">
    常见平台类型的 ROS 示例，包括 OCR、Rplidar、Orbbec Camera 和 IMU。
  </Card>

  <Card title="机器人示例应用" icon="robot" href="./robotics-sample-applications">
    一个机器人仿真平台，您可以在其中开发自己的机器人应用，例如 `simulation-sample-AMR-simple-motion`。
  </Card>

  <Card title="AI 示例应用" icon="brain" href="./ai-sample-applications">
    与 AI 相关的示例应用，例如手部检测和图像分类。
  </Card>
</CardGroup>