探索 qrb_ros_interfaces 中的共享消息接口 - Qualcomm Dragonwing Documentation

qrb_ros_interfaces 合集作为所有 QRB ROS 相关通信接口的集中式存储库，确保各 QRB ROS 节点之间的标准化和一致性。合集中的每个包都提供了特定的接口定义，这些定义对于实现与 QRB 硬件或软件交互的组件之间的互操作性和高效数据交换至关重要。下表列出了当前包含在该合集中的接口包，包括每个包的状态、说明和接口类型。

接口包名	状态	说明	接口类型（包含）
`qrb_ros_amr_msgs`	Active	QRB 自主移动机器人 (AMR) ROS msg	message、service、action
`qrb_ros_audio_common_msgs`	Active	QRB ROS 音频通用消息	message、action
`qrb_ros_audio_service_msgs`	Active	QRB ROS 音频服务消息	message、service
`qrb_ros_navigation_msgs`	Active	QRB Navigation ROS 消息	message、service
`qrb_ros_robot_base_msgs`	Active	QRB ROS 机器人底座消息	message、service
`qrb_ros_sensor_service_msgs`	Deprecated	QRB ROS 传感器服务接口	message、service
`qrb_ros_slam_msgs`	Active	用于 QRB 同步定位与建图 (SLAM) 服务调用的消息 ROS 包	message、service
`qrb_ros_system_monitor_msgs`	Active	系统监控接口	message、service
`qrb_ros_tensor_list_msgs`	Active	用于模型推理的消息	message
`qrb_ros_vision_msgs`	Active	用于计算机视觉管道的消息	message

前提条件

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

开箱即用运行 `qrb_ros_interfaces`

安装 qrb_ros_interfaces 包

Install the packages

sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-tensor-list-msgs

使用该包

List the package interfaces

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 interface package qrb_ros_tensor_list_msgs

Terminal listing the two interfaces in the qrb_ros_tensor_list_msgs package: Tensor and TensorList.

在另一个终端中回显 scan

Show the Tensor message definition

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 interface show qrb_ros_tensor_list_msgs/msg/Tensor

Terminal output of the Tensor message definition showing the name string, data_type integer, shape array, and data buffer fields.

构建并运行 `qrb_ros_interfaces`

安装依赖

Install the dependencies

sudo apt install ros-dev-tools colcon

将仓库克隆到设备上

Clone the repository

mkdir -p ~/qrb_ros_ws/src
cd ~/qrb_ros_ws/src
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_interfaces.git

解析依赖

Resolve the dependencies

source /opt/ros/jazzy/setup.sh
cd ~/qrb_ros_ws
sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y

构建并运行

Build the workspace

colcon build

打开一个新终端，进入 qrb_ros_ws，source 设置文件

Source the setup files and inspect the interfaces

source install/setup.bash
ros2 interface package qrb_ros_tensor_list_msgs
ros2 interface show qrb_ros_tensor_list_msgs/msg/Tensor

​前提条件

​开箱即用运行 qrb_ros_interfaces

​构建并运行 qrb_ros_interfaces

前提条件

开箱即用运行 `qrb_ros_interfaces`

构建并运行 `qrb_ros_interfaces`