使用 orbbec_camera 启用 Orbbec Gemini 335L - Qualcomm Dragonwing Documentation

orbbec_camera 是 OrbbecSDK ROS2 Wrapper，它在 ROS 2 环境中提供 Orbbec 摄像头的集成。

`orbbec_camera` 的管道流程

下图展示了 orbbec_camera 的管道流程。

Orbbec Camera 335L feeding the orbbec_camera ROS node, which publishes color, depth, point cloud, and gyro-accel topics. — orbbec_camera 管道。

`orbbec_camera` 管道中使用的 ROS 话题

下表列出了 orbbec_camera 管道中使用的 ROS 话题，以及每个话题的消息类型和说明。

ROS 话题	类型	说明
`/camera/color/camera_info`	`<sensor_msgs::msg::CameraInfo>`	由 `orbbec_camera` 节点发布。
`/camera/color/image_raw`	`<sensor_msgs::msg::Image>`	由 `orbbec_camera` 节点发布。
`/camera/depth/camera_info`	`<sensor_msgs::msg::CameraInfo>`	由 `orbbec_camera` 节点发布。
`/camera/depth/image_raw`	`<sensor_msgs::msg::Image>`	由 `orbbec_camera` 节点发布。
`/camera/depth/points`	`<sensor_msgs::msg::PointCloud2>`	由 `orbbec_camera` 节点发布。
`/camera/gyro_accel/sample`	`<sensor_msgs::msg::Imu>`	由 `orbbec_camera` 节点发布。

前提条件

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。
连接 Orbbec Gemini 335L 摄像头的 USB 端口。

开箱即用运行 `orbbec_camera`

安装 orbbec_camera 包

Install the packages

sudo apt install ros-jazzy-image-transport-plugins
sudo apt install ros-jazzy-orbbec-camera

安装 udev 规则

Install the udev rules

sudo cp /opt/ros/jazzy/share/orbbec_camera/udev/99-obsensor-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

以三种模式之一运行 orbbec_camera ROS 节点，每种模式都需要一个新的终端窗口

 source /opt/ros/jazzy/setup.bash
 ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=false enable_depth:=false enable_point_cloud:=false color_width:=848 color_height:=480 color_fps:=30 color_qos:=default

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=true enable_depth:=true enable_sync:=true enable_point_cloud:=false color_width:=848 color_height:=480 color_fps:=30 depth_fps:=30

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py depth_registration:=false enable_depth:=false enable_point_cloud:=false color_width:=640 color_height:=360 color_fps:=30 color_qos:=default enable_accel:=true enable_gyro:=true enable_sync_output_accel_gyro:=true

如果图像频率未达到设置值，请执行 Fast DDS 优化：a. 按照 Fast DDS Optimization 中的步骤操作。b. 重启摄像头。

​orbbec_camera 的管道流程

​orbbec_camera 管道中使用的 ROS 话题

​前提条件

​开箱即用运行 orbbec_camera

`orbbec_camera` 的管道流程

`orbbec_camera` 管道中使用的 ROS 话题

前提条件

开箱即用运行 `orbbec_camera`