使用 qrb_ros_imu 发布 IMU 数据 - Qualcomm Dragonwing Documentation

qrb_ros_imu 示例应用发布从 Qualcomm 机器人平台上 ICM-42688 硬件采集的惯性测量单元 (IMU) 数据。它提供以下功能：

`qrb_ros_imu` 的管道流程

下图展示了 qrb_ros_imu 的管道流程。

qrb_ros_imu 是一个 ROS 2 包。它使用 qrb_ros_transport 创建了一个用于零拷贝传输的发布者。它支持节点组合，能够使用 ROS 进程内通信提升性能。

qrb_ros_imu 包公开了 ROS 接口、ROS 参数以及 qrb_sensor_client 库 API。使用它们订阅所发布的惯性测量单元 (IMU) 数据，并配置节点如何读取传感器。

下表描述了 qrb_ros_imu 提供的 ROS 接口。

接口	名称	类型	说明
`Publisher`	`/imu`	`sensor_msgs/msg/Imu`	输出惯性测量单元 (IMU) 数据。

下表描述了 qrb_ros_imu 的 ROS 参数。

名称	类型	说明	默认值
`debug`	`bool`	用于测量从 IMU 数据生成到 ROS 节点输出的延迟。	`false`

下表描述了 qrb_sensor_client API。

函数	参数	说明
`bool create_connection()`	空	与传感器服务建立连接，返回 `true` 表示创建成功。
`void disconnect_server()`	空	断开与传感器服务的连接。
`bool get_imu_data(sensors_event_t accel_ptr, sensors_event_t gyro_ptr, int32_t * sample_count)`	• `accel_ptr`：指向加速度计数据的指针 • `gyro_ptr`：指向陀螺仪数据的指针 • `sample_count`：可用样本的数量	检索 IMU 数据。成功时返回 `true`。如果为 `true`，`accel_ptr` 和 `gyro_ptr` 指向最新的 IMU 数据，`sample_count` 指定检索到的样本数量。

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

安装 qrb_ros_transport 包

Install the packages

sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-imu
sudo apt install qcom-sensor\*
reboot

使用 IMU 节点

Run the IMU node

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run qrb_ros_imu imu_node

检查话题名为 /imu 的 ROS 话题

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic echo /imu

安装依赖

Install the dependencies

sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-transport-imu-type \
ros-dev-tools

将仓库克隆到设备上

Download the source code

mkdir -p ~/qrb_ros_ws/src
cd ~/qrb_ros_ws/src
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_imu.git

构建并运行 qrb_ros_imu

Build and run

cd ~/qrb_ros_ws
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run qrb_ros_imu imu_node