使用 qrb_ros_benchmark 评估 ROS 组件性能 - Qualcomm Dragonwing Documentation

qrb_ros_benchmark 基于 ros2_benchmark 构建，并使用专用组件对其进行扩展，以对 QRB ROS 传输类型进行基准测试，包括：

QRB 传输类型（Image、IMU、PointCloud2）
DMABuf 传输类型（Image、PointCloud2）
标准 ROS 消息类型

软件结构

下图展示了 qrb_ros_benchmark 的软件结构。

Layered stack with the QRB ROS benchmark monitor and playback nodes above the ROS2 benchmark nodes, QRB transport components, and ROS2. — qrb_ros_benchmark 的软件结构。

基本用法与 ros2_benchmark 类似，以下是 qrb_ros_benchmark 独有支持的消息类型： QRB 传输类型：

qrb_ros/transport/type/Image
qrb_ros/transport/type/Imu
qrb_ros/transport/type/PointCloud2
qrb_ros_tensor_list_msgs::msg::TensorList

DMABuf 传输类型：

dmabuf_transport/type/Image
dmabuf_transport/type/PointCloud2

前提条件

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

开箱即用运行 `qrb_ros_benchmark`

安装 qrb_ros_benchmark 包

Install the packages

sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-benchmark

创建用于评估 qrb_ros/transport/type/Image 的最小模板

Create the launch file

vim qrb-ros-transport-image-type_launch.py

qrb-ros-transport-image-type_launch.py

  from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
  from launch_ros.descriptions import ComposableNode
  from ros2_benchmark import ImageResolution
  from ros2_benchmark import ROS2BenchmarkConfig, ROS2BenchmarkTest
  def launch_setup(container_prefix, container_sigterm_timeout):
      data_loader_node = ComposableNode(
          name='DataLoaderNode',
          namespace=TestQrbNode.generate_namespace(),
          package='ros2_benchmark',
          plugin='ros2_benchmark::DataLoaderNode',
      )
      # QrbPlaybackNode
      playback_node = ComposableNode(
          name='QrbPlaybackNode',
          namespace=TestQrbNode.generate_namespace(),
          package='qrb_ros_benchmark',
          plugin='qrb_ros::benchmark::QrbPlaybackNode',
          parameters=[{
              'data_formats': [
                  'qrb_ros/transport/type/Image'
              ],
          }],
          remappings=[
              ('buffer/input0', '/data_loader_image'),
              ('input0', '/playback_image')
          ]
      )
      # Insert QRB ROS nodes
      # QrbMonitorNode
      monitor_node = ComposableNode(
          name='QrbMonitorNode',
          namespace=TestQrbNode.generate_namespace(),
          package='qrb_ros_benchmark',
          plugin='qrb_ros::benchmark::QrbMonitorNode',
          parameters=[{
              'monitor_data_format': 'qrb_ros/transport/type/Image',
          }]
      )
      composable_node_container = ComposableNodeContainer(
          name='container',
          namespace=TestQrbNode.generate_namespace(),
          package='rclcpp_components',
          executable='component_container_mt',
          prefix=container_prefix,
          sigterm_timeout=container_sigterm_timeout,
          composable_node_descriptions=[
              data_loader_node,
              playback_node,
              monitor_node,
              # Insert QRB ROS nodes
          ],
          output='screen'
      )
      return [composable_node_container]
  def generate_test_description():
      return TestQrbNode.generate_test_description_with_nsys(launch_setup)
  class TestQrbNode(ROS2BenchmarkTest):
      config = ROS2BenchmarkConfig(
          benchmark_name='Qrb_ros_transport image Test Benchmark',
          input_data_path='/path/to/rosbag',
          publisher_upper_frequency=100.0,
          publisher_lower_frequency=10.0,
          playback_message_buffer_size=10
      )
      def test_benchmark(self):
          self.run_benchmark()

启动 qrb-ros-transport-image-type 基准测试

Start the benchmark

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
launch_test qrb-ros-transport-image-type_launch.py

从源码构建

安装依赖

Install the dependencies

sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-transport-image-type

下载源码并使用 colcon 构建

Clone the repositories and build

mkdir -p ~/ros-ws/src
cd ~/ros-ws/src
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/ros2_benchmark.git
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_transport.git
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/lib_mem_dmabuf.git
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_imu.git
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/dmabuf_transport.git
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_benchmark.git
cd ~/ros-ws/
colcon build

运行和调试

Source the workspace

source install/setup.bash

运行 qrb-ros-benchmark

根据开箱即用运行 qrb_ros_benchmark 的步骤 2 运行 qrb-ros-benchmark。

​软件结构

​前提条件

​开箱即用运行 qrb_ros_benchmark

​从源码构建

软件结构

前提条件

开箱即用运行 `qrb_ros_benchmark`

从源码构建