使用 qrb_ros_transport 测试 ROS 消息传输 - Qualcomm Dragonwing Documentation

该实现基于 REP 2007，它提供了定义序列化自定义类型的方法接口，或在无需转换的情况下将这些类型用于进程内通信。 qrb_ros_transport 在 ROS 节点之间发送图像 DMA 缓冲区文件描述符 (fd)，而不是发送图像数据本身。摄像头、GPU 和 EVA 等硬件加速器通过 mmap DMA 缓冲区实现零拷贝共享图像数据。

`qrb_ros_transport` 的管道流程

下图展示了 qrb_ros_transport 的管道流程。

ROS 2 component container where camera, color space convert, and face detection nodes exchange DMA buffer file descriptors through QRB ROS Transport. — qrb_ros_transport 管道。

前提条件

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

开箱即用运行 `qrb_ros_transport`

安装 qrb_ros_transport 包

Install the packages

sudo apt install ros-jazzy-qrb-ros-transport-\*

使用 qrb_ros::transport::type::Image

例如：

在你的 package.xml 中添加依赖：
package.xml
<depend>qrb_ros_transport_image_type</depend>

在你的 CMakeLists.txt 中使用 ament_cmake_auto 查找依赖：

CMakeLists.txt

find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)
ament_auto_find_build_dependencies()

在你的 ROS 节点中使用适配的类型。

Use the adapted image type

#include "qrb_ros_transport_image_type/image.hpp"
// Create message
auto msg = std::make_unique<qrb_ros::transport::type::Image>();
msg->header = std_msgs::msg::Header();
msg->width = width;
msg->height = height;
msg->encoding = "nv12";
// Allocate dmabuf for message
auto dmabuf = lib_mem_dmabuf::DmaBuffer::alloc(size, "/dev/dma_heap/system");
// ... set data to dmabuf
msg->dmabuf = dmabuf;
// Publish message
pub->publish(std::move(msg));

从源码构建

从 qrb_ros_transport 源码构建并运行此应用。

安装依赖

Install the dependencies

sudo apt install ros-dev-tools \
  ros-jazzy-lib-mem-dmabuf \
  ros-jazzy-qrb-sensor-client \
  ros-jazzy-pcl-conversions colcon

将仓库克隆到设备上

Clone the repository

mkdir -p ~/qrb_ros_ws/src
cd ~/qrb_ros_ws/src
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
git clone https://github.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_transport.git

构建示例应用

Build the workspace

cd ~/qrb_ros_ws
colcon build

​qrb_ros_transport 的管道流程

​前提条件

​开箱即用运行 qrb_ros_transport

​从源码构建

`qrb_ros_transport` 的管道流程

前提条件

开箱即用运行 `qrb_ros_transport`

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