使用 qrb_ros_battery 发布电池状态 - Qualcomm Dragonwing Documentation

qrb_ros_battery 包通过 DBus 与电池服务通信。电池服务通过访问 sys 节点获取当前电池状态。

`qrb_ros_battery` 的管道流程

下图展示了 qrb_ros_battery 的管道流程。

下表列出了 qrb_ros_battery 管道中使用的 ROS 节点，并说明每个节点的功能。

ROS 节点	说明
Battery	通过 `battery_stats` 话题发布电池信息。

下表列出了 qrb_ros_battery 管道中使用的 ROS 话题，以及每个话题的消息类型和说明。

ROS 话题	类型	说明
`/battery_stats`	`<sensor_msgs::msg::BatteryState>`	电池系统信息，包括电压、温度、电流、电量和容量。

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

运行电池节点

Run the battery node

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run qrb_ros_battery battery_node

获取该节点的话题

List the ROS topics

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic list

回显电池信息

Echo the battery topic

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic echo /battery_stats

下图展示了 ros2 topic echo /battery_stats 的终端输出。