使用 qrb_ros_system_monitor 发布系统状态 - Qualcomm Dragonwing Documentation

`qrb_ros_system_monitor` 的管道流程

下图展示了管道流程，它通过 sysfs 节点和一些系统标准命令行工具收集系统信息，然后将这些数据以 ROS 消息发布出去。

下表列出了 qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 节点，并说明每个节点发布的内容。

下表列出了 qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 话题，以及每个话题的消息类型和说明。

ROS 话题	类型	说明
`/cpu`	`qrb_ros_system_monitor::CpuMonitor`	CPU 负载信息。
`/memory`	`qrb_ros_system_monitor::MemoryMonitor`	内存使用信息。
`/disk`	`qrb_ros_system_monitor::DiskMonitor`	磁盘使用信息。
`/swap`	`qrb_ros_system_monitor::SwapMonitor`	交换空间信息
`/temperature`	`qrb_ros_system_monitor::TemperatureMonitor`	CPU 温度。
`/battery`	`qrb_ros_system_monitor::BatteryMonitor`	电池信息。
`/system_info_server`	`qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer`	静态系统信息，例如 CPU 数量。

下表列出了 qrb_ros_system_monitor 管道中使用的 ROS 服务，以及每个服务的类型和说明。

ROS 服务	类型	说明
`/system_info_server`	`qrb_ros_system_monitor::SystemInfoServer`	静态系统信息，例如 CPU 数量。

你已根据安装 QIR SDK完成设备设置，并在设备上安装了 ROS2 Jazzy 和 Qualcomm Intelligent Robotics (QIR) SDK。

在终端 1 中运行 qrb_ros_system_monitor

Run the system monitor

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run qrb_ros_system_monitor qrb_ros_system_monitor

在终端 2 中，获取该节点的话题并根据需要检查系统状态

List the topics and echo the system status

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 topic list
# You can now echo system monitor, for example, /cpu
ros2 topic echo /cpu

系统信息值由 sysfs 节点和 Linux 标准命令行工具收集。因此，如果 sysfs 路径变更或命令行工具的输出格式变更，那些 ROS 节点可能无法正常工作。