使用 sample_apriltag 启用 AprilTag 流水线 - Qualcomm Dragonwing Documentation

sample_apriltag 是一个为 Qualcomm 机器人平台提供 AprilTag 流水线示例的 ROS 包。

注意有关更多信息，请参见 GitHub 上的 sample_apriltag。

图：sample_apriltag 的示例结果

`sample_apriltag` 的流水线流程

图：sample_apriltag 的流水线流程

该流水线从 qrb_ros_camera 接收 NV12 图像并将色彩空间转换为 RGB8 格式。
然后，它使用 image_proc 对图像进行校正，并输出 /apriltag/image_rect。
Apriltag 节点检测标签并计算它们的位姿，这些位姿通过 /tf 发布。

`sample_apriltag` 流水线中使用的 ROS 节点

ROS 节点	说明
qrb_ros::camera::CameraNode	这是一个 Qualcomm ROS 2 包，使用参数捕获图像并将其发布到 ROS topic。
qrb_ros::colorspace_convert::ColorspaceConvertNode	这是一个将图像从 nv12 转换为 rgb8 格式的 ROS 节点。
image_proc::RectifyNode	订阅未校正图像和摄像头标定元数据以进行校正。
apriltag_ros::AprilTagNode	此 ROS 2 节点使用 `AprilTag` 库检测图像中的 AprilTags，并发布它们的位姿、ID 和其他元数据。

`sample_apriltag` 流水线中使用的 ROS topic

ROS topic	类型	发布者
`/apriltag/image_nv12`	`sensor_msgs/msg/Image`	`qrb_ros::camera::CameraNode`
`/apriltag/camera_info`	`sensor_msgs/msg/CameraInfo`	`qrb_ros::camera::CameraNode`
`/apriltag/image_rgb8`	`sensor_msgs/msg/Image`	`qrb_ros::colorspace_convert::ColorspaceConvertNode`
`/apriltag/image_rect`	`sensor_msgs/msg/Image`	`image_proc::RectifyNode`
`/apriltag/detections`	`apriltag_msgs/msg/AprilTagDetectionArray`	`apriltag_ros::AprilTagNode`
`/tf`	`tf2_msgs/msg/TFMessage`	`apriltag_ros::AprilTagNode`

前提条件

你已完成设置运行示例应用的环境中的设置。

开箱即用运行 `sample_apriltag`

试一试

在开发套件上运行示例

SSH Session

# setup runtime environment
source /usr/share/qirp-setup.sh
# Set the ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=123
# Set environment for color space convert node
export XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/1000
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
# Run apriltag pipeline
ros2 launch sample_apriltag sample_apriltag.launch.py

将 AprilTag 图像放置在摄像头前


tagStandard41h12: 1	tagStandard41h12: 2	tagStandard41h12: 3

检查检测结果

启动一个终端并运行以下命令来检查 apriltag 检测结果。
SSH Session
source /usr/share/qirp-setup.sh export ROS_DOMAIN_ID=123 ros2 topic echo /apriltag/detections
该流水线通过 /apriltag/detections 输出检测结果，并通过 /tf 检测标签位姿。

要检查 topic 输出，请运行以下命令：

SSH Session

ros2 topic echo /apriltag/detections

结果：

header:
stamp:
   sec: 1756288539
   nanosec: 411482784
frame_id: stream1_2625
detections:
- family: tagStandard41h12
id: 1
hamming: 0
goodness: 0.0
decision_margin: 153.66729736328125
centre:
   x: 595.2331201546427
   y: 382.94486450729545
...

结果显示：

检测到的标签：tagStandard41h12
标签 ID：1

构建并运行 `sample_apriltag`

试一试

在主机计算机上构建并打包

构建示例应用项目。

cd <qirp_decompressed_workspace>
source setup.sh
# build sample
cd qirp-samples/robotics/sample_apriltag
colcon build

打包并将示例应用推送到设备。

# package and push build result of sample
cd <qirp_decompressed_workspace>
cd qirp-samples/robotics/sample_apriltag/install/sample_apriltag
tar -czvf sample_apriltag.tar.gz share
scp sample_apriltag.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/

在开发套件上安装并运行

安装示例应用。

SSH Session

# Remount the /usr directory with read-write permissions
# Install sample package
tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/sample_apriltag.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/

按照开箱即用运行 sample_apriltag 中的步骤运行示例应用。

​sample_apriltag 的流水线流程

​sample_apriltag 流水线中使用的 ROS 节点

​sample_apriltag 流水线中使用的 ROS topic

​前提条件

​开箱即用运行 sample_apriltag

​构建并运行 sample_apriltag

`sample_apriltag` 的流水线流程

`sample_apriltag` 流水线中使用的 ROS 节点

`sample_apriltag` 流水线中使用的 ROS topic

前提条件

开箱即用运行 `sample_apriltag`

构建并运行 `sample_apriltag`