使用 cartographer_ros 在模拟器中启用 2D 激光雷达 SLAM

QRB ROS Simulation 软件包提供了仿真环境。它允许您控制 QRB AMR 的运动，并通过 ROS 话题获取激光雷达的扫描数据。

注意更多信息，请参阅 GitHub 上的 simulation_2d_lidar_slam。

图：simulation_2d_lidar_slam 的示例效果

`simulation_2d_lidar_slam` 的管道流程

图：simulation_2d_lidar_slam 的管道流程

`simulation_2d_lidar_slam` 管道中使用的 ROS 节点

ROS 节点	描述
`cartographer_node`	该节点接收 `/scan` 和 `/odom` 话题，执行建图、定位，并保存地图或查询重定位状态。该节点基于 ROS 服务 `qrb_slam_command`。
`cartographer_occupancy_grid_node`	该节点接收 `cartographer_node` 发送的地图相关话题，并发布 ROS 标准地图（`/static_map`）。
`qrb_ros_simulation`	`qrb ros simulation` 是一个用于搭建 Qualcomm 机器人仿真环境的 ROS 软件包。详情请参阅 QRB ROS Simulation。

`simulation_2d_lidar_slam` 管道中使用的 ROS 话题

ROS 话题	类型	发布者
`/tracked_pose`	`geometry_msgs.msg.PoseStamped`	`cartographer_node`
`/tf`	`tf2_msgs.msg.TFMessage`	`cartographer_node`
`/submap_list`	`cartographer_ros_msgs.msg.SubmapList`	`cartographer_node`
`/scan_matched_points2`	`sensor_msgs.msg.PointCloud2`	`cartographer_node`
`/map`	`nav_msgs.msg.OccupancyGrid`	`cartographer_occupancy_grid_node`

前提条件

您已完成为运行示例应用程序设置环境中的以下设置（跳过 Set up host docker 的设置）。

设置设备
设置主机

注意确保开发板通过以太网线连接到仿真主机。否则，示例的性能可能会因数据传输问题而下降。

设置仿真环境

在您的主机上，根据 QRB ROS Simulation 的 README 完成以下操作，搭建 Qualcomm 机器人仿真环境。确保设备和主机位于同一本地网络中，并且可以通过 ROS 通信相互通信。
1. 在 Ubuntu24.04 主机上设置开发环境。
2. 从源代码构建。

在主机上运行 QRB Robot Base AMR。

# Set the ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base.launch.py world_model:=ionic

在模拟器中运行开箱即用的 2D 激光雷达 SLAM

试一试

运行 2D 激光雷达 SLAM

在新终端中，运行以下命令。

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 launch cartographer_ros qrb_2d_lidar_slam_gazebo_sim.launch.py

运行 qrb_slam_service_request 脚本

在新终端中，运行以下命令。

ssh root@[IP address]
source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=123
chmod 777 /usr/ros/jazzy/share/cartographer_ros/scripts/qrb_slam_service_request.sh
bash /usr/ros/jazzy/share/cartographer_ros/scripts/qrb_slam_service_request.sh

开始建图

使用键盘发送控制指令，例如 0：开始建图。

​simulation_2d_lidar_slam 的管道流程

​simulation_2d_lidar_slam 管道中使用的 ROS 节点

​simulation_2d_lidar_slam 管道中使用的 ROS 话题

​前提条件

​设置仿真环境

​在模拟器中运行开箱即用的 2D 激光雷达 SLAM

`simulation_2d_lidar_slam` 的管道流程

`simulation_2d_lidar_slam` 管道中使用的 ROS 节点

`simulation_2d_lidar_slam` 管道中使用的 ROS 话题

前提条件

设置仿真环境

在模拟器中运行开箱即用的 2D 激光雷达 SLAM