使用 navigation2 在模拟器中启用导航 - Qualcomm Dragonwing Documentation

simulation_amr_navigation 是一个仿真示例应用程序，演示如何在模拟器中的 Qualcomm 机器人平台上运行 navigation2。 QRB ROS Simulation 是一个用于搭建 Qualcomm 机器人仿真环境的 ROS 项目。

图：simulation_amr_navigation 的示例结果

`simulation_amr_navigation` 的管道流程

图：simulation_amr_navigation 的管道流程

`simulation_amr_navigation` 管道中使用的 ROS 节点

ROS 节点	描述
`qrb_ros_simulation`	`qrb ros simulation` 是一个用于搭建 Qualcomm 机器人仿真环境的 ROS 软件包。详情请参阅 QRB ROS Simulation。
`navigation2 nodes`	`navigation2` 是 ROS Navigation Stack 的专业支持继任者。它使移动机器人能够在复杂环境中导航，以完成用户定义的应用任务，几乎适用于任何类型的机器人运动学。

`simulation_amr_navigation` 管道中使用的 ROS 话题

ROS 话题	类型	发布者	描述
`/map`	`nav_msgs::msg::OccupancyGrid`	`cartographer_occupancy_grid_node`	环境的 2D 占据栅格地图。
`/tf`	`tf2_msgs::msg::TFMessage`	`cartographer_occupancy_grid_node`、`qrb_ros_simulation`	不同坐标系之间的空间关系。
`/scan`	`sensor_msg::msg::LaserScan`	`qrb_ros_simulation`	2D 激光扫描数据。
`/goal_pose`	`geometry_msgs::msg::PoseStamped`	`Application to call navigation2`	导航的目标位姿，包括在地图坐标系中的位置和朝向。

前提条件

您已完成为运行示例应用程序设置环境中的以下设置（跳过 Set up host docker 的设置）。

设置设备
设置主机

注意确保开发板通过以太网线连接到仿真主机。否则，示例的性能可能会因数据传输问题而下降。

设置仿真环境

在您的主机上，根据 QRB ROS Simulation 的 README 完成以下操作，搭建 Qualcomm 机器人仿真环境。确保设备和主机位于同一本地网络中，并且可以通过 ROS 通信相互通信。
1. 在 Ubuntu24.04 主机上设置开发环境。
2. 从源代码构建。

在主机上运行 QRB Robot Base AMR Mini。

# Set the ROS_DOMAIN_ID
export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 launch qrb_ros_sim_gazebo gazebo_robot_base_mini.launch.py world_model:=ionic

运行开箱即用的 `navigation2`

试一试

配置 navigation2 参数

配置 navigation2 参数以使用 GracefulController。

sed -i.bak -E 's/^([[:space:]]*)plugin: "nav2_mppi_controller::MPPIController"/\1#plugin: "nav2_mppi_controller::MPPIController"\n\1plugin: "nav2_graceful_controller::GracefulController"/' /usr/ros/jazzy/share/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml

运行 2D 激光雷达 SLAM

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 launch cartographer_ros qrb_2d_lidar_slam_gazebo_sim.launch.py

运行 qrb_slam_service_request 脚本

在新终端中，运行以下命令。

ssh root@[IP address]
source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=123
chmod 777 /usr/ros/jazzy/share/cartographer_ros/scripts/qrb_slam_service_request.sh
bash /usr/ros/jazzy/share/cartographer_ros/scripts/qrb_slam_service_request.sh

开始建图

使用键盘发送 0 控制指令以开始建图。

运行 navigation2

在新终端中，运行以下命令。

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:=true

发送导航目标

在新终端中，运行以下命令以发送导航目标并开始导航。

export ROS_DOMAIN_ID=123
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose "{pose: {header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0},frame_id: 'map'},pose: {position: {x: 1.0,y: 1.0,z: 0.0},orientation: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0,w: 1.0}}}}"

​simulation_amr_navigation 的管道流程

​simulation_amr_navigation 管道中使用的 ROS 节点

​simulation_amr_navigation 管道中使用的 ROS 话题

​前提条件

​设置仿真环境

​运行开箱即用的 navigation2

`simulation_amr_navigation` 的管道流程

`simulation_amr_navigation` 管道中使用的 ROS 节点

`simulation_amr_navigation` 管道中使用的 ROS 话题

前提条件

设置仿真环境

运行开箱即用的 `navigation2`