使用 cartographer_ros 启用 2D 激光雷达 SLAM - Qualcomm Dragonwing Documentation

2D 激光雷达 SLAM 示例应用程序基于 Cartographer，能够基于 2D 激光雷达传感器完成室内地图构建和定位。它适用于机器人的室内导航。

图：2D 激光雷达 SLAM 的示例结果

`2D lidar SLAM` 的管道流程

图：2D 激光雷达 SLAM 的管道流程

2D 激光雷达 SLAM 管道中使用的 ROS 节点

ROS 节点	描述
`cartographer_node`	接收 `/scan` 和 `/odom` 话题，执行建图、定位，并保存地图或查询重定位状态。该节点基于 ROS 服务 `qrb_slam_command`。
`cartographer_occupancy_grid_node`	接收 `cartographer_node` 发送的地图相关话题，并发布 ROS 标准地图（`/static_map`）。

2D 激光雷达 SLAM 中使用的 ROS 话题/服务

表：2D 激光雷达 SLAM 中使用的 ROS 话题

ROS 话题	类型	发布者
`/tracked_pose`	`geometry_msgs.msg.PoseStamped`	`cartographer_node`
`/tf`	`tf2_msgs.msg.TFMessage`	`cartographer_node`
`/submap_list`	`cartographer_ros_msgs.msg.SubmapList`	`cartographer_node`
`/scan_matched_points2`	`sensor_msgs.msg.PointCloud2`	`cartographer_node`
`/map`	`nav_msgs.msg.OccupancyGrid`	`cartographer_occupancy_grid_node`

表：2D 激光雷达 SLAM 中使用的 ROS 服务

ROS 服务	类型	提供者
`/qrb_slam_command`	`qrb_ros_slam_msgs.srv.SlamCommand`	`cartographer_node`

前提条件

您已按照为运行示例应用程序设置环境完成 Set up the device。
连接 RPLIDAR A3M1 的电源和 USB 端口。

运行开箱即用的 `2D lidar SLAM`

试一试

设置机器人底盘

注意以下配置仅适用于 Qualcomm 的机器人底盘。如果您使用的是自定义或第三方机器人底盘，请跳过此配置步骤，并应用适合您自己机器人底盘的配置。

打开一个连接到设备的新终端。

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=124

选择机器人底盘型号。
- 0604 AMR：robot_base（默认）
- Mini AMR：robot_base_mini
export ROBOT_BASE_MODEL=robot_base_mini

（可选）如果您没有将超声波传感器连接到 MCB，请禁用超声波紧急停止。

vi /usr/ros/jazzy/share/qrb_ros_robot_base/config/[robot base model file]
# modify ultra_enable: false

启动机器人底盘 AMR。

ros2 launch qrb_ros_robot_base robot_base.launch.py

设置 2D 激光雷达

在新终端中，运行以下命令。

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=124
ros2 launch rplidar_ros rplidar_a3_launch.py

运行 2D 激光雷达 SLAM

在新终端中，运行以下命令。

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=124
ros2 launch cartographer_ros qrb_2d_lidar_slam.launch.py

运行 qrb_slam_service_request 脚本

在新终端中，运行以下命令。

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=124
chmod 777 /usr/ros/jazzy/share/cartographer_ros/scripts/qrb_slam_service_request.sh
bash /usr/ros/jazzy/share/cartographer_ros/scripts/qrb_slam_service_request.sh

开始建图

在上一步打开的终端中，使用键盘发送控制指令，例如启动建图过程。

​2D lidar SLAM 的管道流程

​2D 激光雷达 SLAM 管道中使用的 ROS 节点

​2D 激光雷达 SLAM 中使用的 ROS 话题/服务

​前提条件

​运行开箱即用的 2D lidar SLAM

`2D lidar SLAM` 的管道流程

2D 激光雷达 SLAM 管道中使用的 ROS 节点

2D 激光雷达 SLAM 中使用的 ROS 话题/服务

前提条件

运行开箱即用的 `2D lidar SLAM`