使用 qrb_ros_colorspace_convert 在 NV12 和 RGB888 之间转换

qrb_ros_colorspace_convert 示例应用在 NV12 和 RGB888 格式之间进行转换。 Qualcomm 的智能设备（例如 Qualcomm Dragonwing^TM IQ-9075 Evaluation Kit）使用 NV12 作为默认的图像色彩空间转换格式。然而，大多数 ROS 2 图像处理节点期望 RGB888。使用 qrb_ros_colorspace_convert 来桥接这两者。qrb_ros_colorspace_convert 示例应用实现了以下功能：

通过 ROS 节点 API 将 NV12 转换为 RGB888。
通过 ROS 节点 API 将 RGB888 转换为 NV12。
接受并返回 dmabuf 文件描述符，以便共享缓冲区而不是复制。
通过 QRB ROS 传输发送和接收图像。
通过 OpenGL ES 在 GPU 上运行转换。

`qrb_ros_colorspace_convert` 的流水线流程

图：qrb_ros_colorspace_convert 的流水线流程

`qrb_ros_colorspace_convert` 流水线中使用的 ROS 节点

ROS 节点	说明
`custom_ros_node`	`custom_ros_node` 是将输入图像信息发布到 colorspace_convert_node 的 ROS 包。你需要实现该 ROS2 节点。
`colorspace_convert_node`	`colorspace_convert_node` 是一个用于在 NV12 和 RGB888 之间转换色彩空间的 ROS 包。

`qrb_ros_colorspace_convert` 流水线中使用的 ROS topic

ROS topic	消息类型	发布者/订阅者	说明
`/image_raw`	`sensor_msgs::msg::Image`	订阅来自其他节点的图像	输入的 NV12/RGB888 编码图像。
`/image`	`sensor_msgs::msg::Image`	由 `colorspace_convert_node` 发布	发布转换后的 NV12/RGB888 编码图像。

前提条件

你已根据设置运行示例应用的环境 设置设备。
custom_ros_node 已准备就绪。
你已将设备连接到显示监视器。

开箱即用运行 `qrb_ros_colorspace_convert`

试一试

设置运行环境

ROS_DOMAIN_ID 的取值范围：[0, 232]

SSH Session

# Set up the runtime environment
source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=xx
# Set up the Weston environment
export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston/
mkdir -p $XDG_RUNTIME_DIR
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
# Set up the shared memory
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/usr/ros/jazzy/share/qrb_ros_colorspace_convert/config/large_message_profile.xml

运行示例 qrb_ros_colorspace_convert

SSH Session

# To convert color space from NV12 to RGB888, run the following command
ros2 launch qrb_ros_colorspace_convert colorspace_convert.launch.py 'conversion_type:=nv12_to_rgb8' 'latency_fps_test:=False'
# To convert color space from RGB888 to NV12, run the following command
ros2 launch qrb_ros_colorspace_convert colorspace_convert.launch.py 'conversion_type:=rgb8_to_nv12' 'latency_fps_test:=False'

结果要确认转换效果，请比较输入主题和输出主题的编码：

SSH Session

ros2 topic echo /image_raw | grep "encoding"
ros2 topic echo /image | grep "encoding"

这两个命令会报告不同的编码 — 根据你选择的方向，一个是 NV12，另一个是 RGB8。

​qrb_ros_colorspace_convert 的流水线流程

​qrb_ros_colorspace_convert 流水线中使用的 ROS 节点

​qrb_ros_colorspace_convert 流水线中使用的 ROS topic

​前提条件

​开箱即用运行 qrb_ros_colorspace_convert

`qrb_ros_colorspace_convert` 的流水线流程

`qrb_ros_colorspace_convert` 流水线中使用的 ROS 节点

`qrb_ros_colorspace_convert` 流水线中使用的 ROS topic

前提条件

开箱即用运行 `qrb_ros_colorspace_convert`