使用 qrb_ros_audio_service 启用核心音频 - Qualcomm Dragonwing Documentation

qrb_ros_audio_service 示例应用是一个提供核心音频功能的 ROS 软件包，作为 ROS 生态系统中音频能力（当前支持播放和录音）的主要接口。

注意更多信息请参阅 qrb_ros_audio_service GitHub 仓库。

`qrb_ros_audio_service` 的管线

下图显示了该管线。图： qrb_ros_audio_service 管线

`qrb_ros_audio_service` 管线中使用的 ROS 节点/服务

ROS 节点	说明
`/audio_service`	该节点是 `qrb_ros_audio_service` 的主要入口点，通过 ROS 服务请求提供音频播放和录音功能。

ROS 服务	类型	说明
`/audio_server`	`qrb_ros_audio_service_msgs::srv::AudioRequest`	允许 ROS 应用发送音频播放和录音的服务请求。

`qrb_ros_audio_service` 管线中使用的 ROS 话题

ROS 话题	类型	说明
`/qrb_audiodata`	`qrb_ros_audio_common_msgs::msg::AudioData`	用于流式音频播放和录音。发布录制的实时原始音频数据，或允许订阅此节点的原始数据进行播放。您可以使用 `--topic_name` 参数修改话题名称。支持为播放和录音操作使用不同的话题。

前提条件

您已根据为运行示例应用设置环境完成了设置设备。

运行开箱即用的 `qrb_ros_audio_service`

在设备上启动三个命令行终端，并运行以下命令设置环境。

ssh root@[ip-addr]
(ssh) export HOME=/home
(ssh) source /usr/share/qirp-setup.sh

在第一个 SSH 终端中，使用 ros2 launch 命令运行音频服务软件包。
ros2 launch qrb_ros_audio_service audio_service.launch.py
在第二个 SSH 终端中，运行 qrb_ros_audio_common。
ros2 launch qrb_ros_audio_common component.launch.py

检查 pipewire 的默认设备。

验证默认扬声器和听筒麦克风的状态。

wpctl status

Audio
 ├─ Devices:
 │
 ├─ Sinks:
 │      * 42. pal sink speaker ll         [vol: 1.00]
 │        44. pal sink speaker_db         [vol: 1.00]
 │        46. pal sink headset_ll         [vol: 1.00]
 │        47. pal sink headset_db         [vol: 1.00]
 ├─ Sources:
 │      * 48. pal source handset mic      [vol: 1.00]
 │        50. pal source headset mic      [vol: 1.00]

如果未设置默认扬声器或听筒麦克风，请使用 wpctl set-default <device-num> 设置默认设备。
# Set the default speaker wpctl set-default 42 # Set the default handset mic wpctl set-default 48

在第三个 SSH 终端中，根据下表使用 ROS 命令或 Python 脚本运行测试用例。
1. 注意对于所有分步测试用例，stream_handle 表示当命令为 create 时音频服务创建的流。音频服务创建流后，命令会在第三个 SSH 终端中打印 stream_handle 的值。
  - 对于 ROS 命令，您会看到以下输出：
    stream_handle=<***>
  - 对于 Python 脚本，您会看到以下输出：command create success 1 stream_handle <***>. 使用以下命令下载 Python 脚本
    wget https://raw.githubusercontent.com/qualcomm-qrb-ros/qrb_ros_audio_service/main/tests/audio_service_test.py

用例名称	说明	ROS 命令/Python 脚本
一键播放	使用一键命令开始播放。扬声器输出音频。支持 WAV 文件格式。将音乐文件放置在设备路径下，例如 `/tmp/music.wav`。	ROS 命令 Python 脚本 `ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "play", source: "/tmp/music.wav", volume: 100, }"` `python3 audio_service_test.py --mode one-touch --type playback --source /tmp/music.wav --volume 100`
分步播放	使用分步命令开始播放。扬声器输出音频。支持 WAV 文件格式。	ROS 命令 Python 脚本 ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ type: "playback", command: "create", source: "/tmp/music.wav", volume: 100, }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "start", stream_handle: <stream_handle>, }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "mute", mute: true, stream_handle: <stream_handle>, }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "mute", mute: false, stream_handle: <stream_handle>, }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "stop", stream_handle: <stream_handle>, }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "release", stream_handle: <stream_handle>, }" # Create and start the stream (step-by-step mode automatically starts after create) python3 audio_service_test.py --mode step-by-step --type playback --source /tmp/music.wav --volume 100 # In another terminal, mute the stream using the printed stream_handle python3 audio_service_test.py --set-mute --stream_handle <stream_handle> --mute true # Unmute the stream python3 audio_service_test.py --set-mute --stream_handle <stream_handle> --mute false # Press Ctrl+C in the first terminal to stop and release the stream
流式播放	创建并启动流式播放。它从 `loopback` 话题订阅音频 PCM 数据。音频数据应使用 `qrb_ros_audio_common_msgs::msg::AudioData` 填充。	ROS 命令 Python 脚本启动分步流式播放： `ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ audio_info: { channels: 1, sample_rate: 16000, sample_format: 16, }, type: "playback", command: "create", volume: 100, topic_name: "loopback", }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "start", stream_handle: <stream_handle>, }"` 启动一键流式播放： `ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ audio_info: { channels: 1, sample_rate: 16000, sample_format: 16, }, command: "play", volume: 100, topic_name: "loopback", }"` 启动分步流式播放： `python3 audio_service_test.py --mode step-by-step --type playback --channels 1 --sample_rate 16000 --sample_format 16 --volume 100 --topic_name loopback` 启动一键流式播放： `python3 audio_service_test.py --mode one-touch --type playback --channels 1 --sample_rate 16000 --sample_format 16 --volume 100 --topic_name loopback`
分步录音	使用分步命令通过默认输入设备录音，并将音频数据写入 `/tmp/rec.wav` 文件。	ROS 命令 Python 脚本 ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ audio_info: { channels: 1, sample_rate: 16000, sample_format: 16, }, type: "record", command: "create", source: "/tmp/rec.wav", }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "start", stream_handle: <stream_handle>, }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "stop", stream_handle: <stream_handle>, }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "release", stream_handle: <stream_handle>, }" `# Create and start the recording stream (step-by-step mode automatically starts after create) python3 audio_service_test.py --mode step-by-step --type record --channels 1 --sample_rate 16000 --sample_format 16 --source /tmp/rec.wav # Press Ctrl+C to stop and release the stream`
发布录音数据	将录音数据发布到某个话题（默认话题名称：`qrb_audiodata`。您可以使用 `topic_name` 指定其他名称）。音频数据将使用 `qrb_ros_audio_common_msgs::msg::AudioData` 填充。	ROS 命令 Python 脚本将录音数据发布到某个话题（默认话题名称为”`qrb_audiodata`”，但可以使用 `topic_name` 指定）： `ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ audio_info: { channels: 1, sample_rate: 16000, sample_format: 16, }, type: "record", command: "create", pub_pcm: true, topic_name: "loopback", }"` 或者，将录音数据发布到 `/qrb_audiodata`，同时保存到文件： ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ audio_info: { channels: 1, sample_rate: 16000, sample_format: 16, }, type: "record", command: "create", pub_pcm: true, source: "/tmp/rec.wav", }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{command: "start", stream_handle: <stream_handle>, }" ros2 topic echo /qrb_audiodata ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "stop", stream_handle: <stream_handle>, }" ros2 service call /audio_server qrb_ros_audio_service_msgs/srv/AudioRequest "{ command: "release", stream_handle: <stream_handle>, }" 将录音数据发布到某个话题（默认话题名称为”`qrb_audiodata`”，但可以使用 `--topic_name` 指定）： `python3 audio_service_test.py --mode step-by-step --type record --channels 1 --sample_rate 16000 --sample_format 16 --pub_pcm true --topic_name loopback` 或者，将录音数据发布到 `/qrb_audiodata`，同时保存到文件： `python3 audio_service_test.py --mode step-by-step --type record --channels 1 --sample_rate 16000 --sample_format 16 --pub_pcm true --source /tmp/rec.wav` 在另一个终端中，回显该话题： `ros2 topic echo /qrb_audiodata` 在第一个终端中按 Ctrl+C 停止并释放流。

​qrb_ros_audio_service 的管线

​qrb_ros_audio_service 管线中使用的 ROS 节点/服务

​qrb_ros_audio_service 管线中使用的 ROS 话题

​前提条件

​运行开箱即用的 qrb_ros_audio_service

`qrb_ros_audio_service` 的管线

`qrb_ros_audio_service` 管线中使用的 ROS 节点/服务

`qrb_ros_audio_service` 管线中使用的 ROS 话题

前提条件

运行开箱即用的 `qrb_ros_audio_service`