使用 qrb_ros_camera 运行零拷贝相机 - Qualcomm Dragonwing Documentation

qrb_ros_camera 示例应用程序实现了一个相机 ROS2 节点,以在数据从相机服务器输出时启用零拷贝性能。该示例大大降低了 ROS 节点之间的延迟。

注意Dragonwing IQ-9075 评估套件仅支持以下相机:

ov9282
LI-VENUS-OX03F10-96717-120H camera
LI-VENUS-OX03F10-OAX40-GM2A-118H camera

Dragonwing IQ-9075 上连接不同相机的 DIP 拨码开关操作

图: Dragonwing IQ-9075 评估套件上的 DIP 拨码开关

DIP 设置	启用的相机
保持所有引脚为 DOWN。	ov9282
将 SW1 的 Pin5、Pin6、Pin7 和 Pin8 设为 ON,其他所有引脚保持 DOWN。	`LI‑VENUS‑OX03F10‑96717‑120H` `LI‑VENUS‑OX03F10‑OAX40‑GM2A‑118H`
将 SW1 的 Pin7 和 Pin8 设为 ON,其他所有引脚保持 DOWN。	`LI‑VENUS‑OX03F10‑OAX40‑GM2A‑118H` ov9282(连接到 MIPI CSI0 或 MIPI CSI1 时)

表: 相机的 DIP 设置

注意有关如何连接相机的信息,请参见 Connect camera hardware sensor。此文档仅对授权用户可用。

`qrb_ros_camera` 的管道流程

Qualcomm Camera-Server 提供从相机传感器获取的相机数据。qrb_ros_camera 使用此相机服务器获取最新的相机数据。 pipeline

`qrb_ros_camera` 管道中使用的 ROS 节点

ROS 节点	描述
`CAMERA`	发布 `/cam${camera_id}_${stream_name}`、`/cam${camera_id}_camera_info` ROS 主题。

camera_id 表示相机设备 ID,默认值为 0。
stream_name 表示相机流名称,默认值为 “stream1”。

`qrb_ros_camera` 管道中使用的 ROS 主题

ROS 主题	消息类型	发布者/订阅者	描述
`/cam${camera_id}_${stream_name}`	`sensor_msgs::msg::Image`	由 `camera` 发布。	发布 NV12 编码图像。
`/cam${camera_id}_camera_info`	`sensor_msgs::msg::CameraInfo`	由 `camera` 发布。	发布相机信息。

前提条件

您已根据设置运行示例应用程序的环境 设置好设备。

运行开箱即用的 `qrb_ros_camera`

试一试

运行相机 ROS 节点

a. 设置 CAMX 叠加层

SSH Session

echo -n "camx" > /var/data
efivar -n 882f8c2b-9646-435f-8de5-f208ff80c1bd-VendorDtbOverlays -w -f /var/data
efivar -n 882f8c2b-9646-435f-8de5-f208ff80c1bd-VendorDtbOverlays -p
sync
reboot

b. 检查状态要确认 CamX 叠加层已生效，请运行以下命令。当叠加层已应用时脚本返回 0。

SSH Session

/usr/libexec/qmmf-server/check-camx-overlay.sh
echo $?                   

c. 运行 qrb_ros_camera 节点。

SSH Session

ros2 launch qrb_ros_camera qrb_ros_camera_launch.py

获取相机图像数据

a. 在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境。

ROS_DOMAIN_ID 的取值范围：[0, 232]

ssh root@[ip-addr]

SSH Session

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=xx

b. 验证 ROS 主题。

SSH Session

ros2 topic echo /cam0_stream1

构建并运行 `qrb_ros_camera`

试一试

在主机上构建 qrb_ros_camera

cd <qirp_decompressed_workspace>
source setup.sh
cd qirp-samples/platform/qrb_ros_camera
colcon build --merge-install --cmake-args ${CMAKE_ARGS} -DBUILD_TESTING=ON

将 qrb_ros_camera 推送到设备

cd qirp-samples/platform/qrb_ros_camera/install
tar czvf qrb_ros_camera.tar.gz lib share include
scp qrb_ros_camera.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
ssh root@[ip-addr]

SSH Session

tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/qrb_ros_camera.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/

在设备上运行 qrb_ros_camera

按照运行开箱即用的 qrb_ros_camera 中的步骤操作。

限制

相机 ROS 节点中支持的格式为 NV12。当前不支持对图像大小的动态更改。

​Dragonwing IQ-9075 上连接不同相机的 DIP 拨码开关操作

​qrb_ros_camera 的管道流程

​qrb_ros_camera 管道中使用的 ROS 节点

​qrb_ros_camera 管道中使用的 ROS 主题

​前提条件

​运行开箱即用的 qrb_ros_camera

​构建并运行 qrb_ros_camera

​限制

Dragonwing IQ-9075 上连接不同相机的 DIP 拨码开关操作

`qrb_ros_camera` 的管道流程

`qrb_ros_camera` 管道中使用的 ROS 节点

`qrb_ros_camera` 管道中使用的 ROS 主题

前提条件

运行开箱即用的 `qrb_ros_camera`

构建并运行 `qrb_ros_camera`

限制