使用 qrb_ros_benchmark 评估 ROS2 组件的性能 - Qualcomm Dragonwing Documentation

qrb_ros_benchmark 是一款基准测试工具,专为评估 Qualcomm 机器人平台上 ROS 组件的性能而设计。它提供可复用的组件,用于对各种消息类型和 ROS 节点进行基准测试,重点关注零拷贝传输机制。 qrb_ros_benchmark 基于 ros2_benchmark 构建,并使用专用组件对其进行扩展,以对 QRB ROS 传输类型进行基准测试,包括:

QRB 传输类型(Image、IMU、PointCloud2)
DMABuf 传输类型(Image、PointCloud2)
标准 ROS 消息类型

注意有关 qrb_ros_benchmark 管道流程及其使用主题的信息,请参见 ros2_benchmark。

前提条件

您已根据设置运行示例应用程序的环境 设置好设备。
已为评估您的自定义 ROS2 应用程序准备好基准测试脚本。详细信息,请参见创建自定义基准。

运行开箱即用的 `qrb_ros_benchmark`

试一试

设置环境

启动两个终端,在每个终端中运行以下命令,以在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境。ROS_DOMAIN_ID 的取值范围:[0, 232]

ssh root@[ip-addr]

SSH Session

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=xx

运行您的自定义 ROS2 应用程序

在终端 1 中,运行您的自定义 ROS2 应用程序。

SSH Session

ros2 launch my_application.launch.py

运行您的基准测试脚本

在终端 2 中,运行用于评估您的自定义 ROS2 应用程序的基准测试脚本。

SSH Session

launch_test my_benchmark_scripts.py

该脚本会在您的终端中输出评估结果。

构建并运行 `qrb_ros_benchmark`

试一试

在主机上构建 qrb_ros_benchmark

cd <qirp_decompressed_workspace>
source setup.sh
cd qirp-samples/platform/qrb_ros_benchmark
colcon build --merge-install --cmake-args ${CMAKE_ARGS}

将 qrb_ros_benchmark 推送到设备

cd qirp-samples/platform/qrb_ros_benchmark/install
tar czvf qrb_ros_benchmark.tar.gz include lib share
scp qrb_ros_benchmark.tar.gz root@[ip-addr]:/opt/
ssh root@[ip-addr]

SSH Session

tar --no-overwrite-dir --no-same-owner -zxf /opt/qrb_ros_benchmark.tar.gz -C /usr/ros/jazzy/

设置环境

启动两个终端,在每个终端中运行以下命令,以在设备上设置 QIR SDK 和 ROS2 环境。ROS_DOMAIN_ID 的取值范围:[0, 232]

ssh root@[ip-addr]

SSH Session

source /usr/share/qirp-setup.sh
export ROS_DOMAIN_ID=xx

运行您的自定义 ROS2 应用程序

在终端 1 中,运行您的自定义 ROS2 应用程序。

SSH Session

ros2 launch my_application.launch.py

运行您的基准测试脚本

在终端 2 中,运行用于评估您的自定义 ROS2 应用程序的基准测试脚本。

SSH Session

launch_test my_benchmark_scripts.py

限制

qrb_ros_benchmark 支持以下 ROS2 消息类型:

ROS2 标准消息类型
QRB 传输类型(Image、IMU、PointCloud2)
DMABuf 传输类型(Image、PointCloud2)

​前提条件

​运行开箱即用的 qrb_ros_benchmark

​构建并运行 qrb_ros_benchmark

​限制

前提条件

运行开箱即用的 `qrb_ros_benchmark`

构建并运行 `qrb_ros_benchmark`

限制